原標題：成功出艙，機械臂助航天員“一臂之力”

來源：北京日報

本報記者 張航 通訊員 張宇 時小丹

昨天凌晨，完成各項艙外任務后，航天員翟志剛和王亞平安全返回天和核心艙，神舟十三號航天員乘組第一次出艙活動取得圓滿成功。此次出艙活動中，由中國航天科技集團五院抓總研制的空間站核心艙機械臂再次發揮重要作用。

空間站機械臂是我國航天事業發展的新領域之一，融合了機、電、熱、控制、光學等多項技術。五院空間站機械臂飛控負責人高升介紹，空間站機械臂由核心艙機械臂(大臂)和“問天”實驗艙機械臂(小臂)組成。其中，大臂已于4月底隨核心艙一起在太空就位，并在神舟十二號飛行乘組航天員出艙活動中發揮了重要作用。

按計劃，小臂將隨“問天”實驗艙一起發射入軌，并在太空中與核心艙機械臂完成“大小臂在軌組合”。此次出艙活動的“主角”設備——機械臂級聯裝置由雙臂組合轉接件和懸掛裝置組成，正是未來空間站機械臂實現組合動作的關鍵裝備。

由于長度為10米的大臂和長度為5米的小臂“體型”差異較大，因此設備的端口設計也有較大差別。如何幫助兩個機械臂完成對接？五院研制團隊一次次開展方案論證，一輪輪進行設計優化，不僅完成兩個機械臂的接口互連，還實現了兩者間電氣和信息的互通，在惡劣的太空環境中安全打通兩個機械臂之間的“任督二脈”。

五院科研人員揭秘，安裝在核心艙艙壁上的懸掛裝置帶有巧妙的抱爪結構，用于捕獲和存放雙臂組合轉接件，并為它提供供電保證。完成懸掛裝置安裝后，航天員輕推雙臂組合轉接件進入卡口位置，懸掛裝置在指令的遙控下，通過抱爪結構準確地將轉接件抓住，最終將其“擁入懷中”。

五院空間站機械臂懸掛裝置主管設計師高翔宇說，雙臂組合轉接件好比“刀”，懸掛裝置則好比“刀鞘”。未來，當兩個空間站機械臂開展對接工作時，大臂將主動探向雙臂組合轉接件，通過末端視覺相機識別靶標，將其從懸掛裝置上精準取出，進而完成與小臂的組合，形成更長、更穩定的靈巧型空間機器人。屆時，空間站機械臂可達范圍直接拓展為14.5米，活動范圍可直接覆蓋空間站三個艙段，隨時實現對空間站艙體表面的巡檢。

完成在軌任務后，機械臂組合又可以重新分解為大小機械臂兩個部分，由核心艙機械臂主動將雙臂組合轉接件重新放回懸掛裝置中，完成收“刀”入“鞘”。

五院空間站機械臂雙臂組合轉接件主管設計師朱超說，未來空間站完成三艙組合后，航天員出艙任務大部分將由組合臂的形式完成，他們將通過雙臂組合轉接件實現兩個機械臂的組裝，進而完成高難度、更加多樣化的任務。

【編輯:姜雨薇】

[責任編輯：楊凡、崔中連]

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